Ett fotsteg är ljudet eller avtrycket som uppstår när en fot sätts ner mot en yta under gång eller rörelse. Det kan syfta på själva handlingen att ta ett steg, det hörbara ljudet det frambringar, eller det spår som foten lämnar efter sig i exempelvis snö eller lera. Ordet används både konkret för och kan uppfattas av hörseln.