En innesko är en typ av lätt, bekväm sko avsedd att bäras inomhus, oftast i hemmet. Syftet är att skydda fötterna från kalla golv och smuts, samtidigt som de ger ett mjukare underlag än att gå barfota. De är vanligtvis tillverkade av material som filt, mocka eller tyg och saknar ofta den robusta sul.