Tjuvmjölka är ett informellt verb som beskriver handlingen att i hemlighet eller utan tillåtelse ta en liten mängd mjölk från ett djur, oftast en ko, som är avsedd för någon annan eller för ett specifikt syfte. Det innebär att man diskret mjölkar djuret för egen vinning, utan att det är en del av enligt etablerade definitioner.

• Vanlig stilnivå: formell.
• Ordet förekommer ofta i sammanhang som rör Perception.